ロボットの人気により、ラジコン戦車同様のモーター制御をしたいというニーズが最近は高まっている。
　ところが、そのために適切なＩＣが無いか探しても無く、悩む状況は相変わらずだ。
　キットとして売られているＴＡ７２９１Ｐはしっかり仕事をしてくれたものの、マルイのバトルタンク新作タイガーには組み込めない。空間的に辛いのだ。問題はＴＡ７２９１Ｐの発熱が大きい点にある。ある程度大きなヒートシンクを付けないと実用的ではない。
　そこで、ＭＯＳＦＥＴアレイを使用したＨブリッジＩＣを使うことにした。

　こういうＩＣが欲しい人は多いだろう。だが、出回っているＩＣは嫌になるほど少ない。
　ＭＰ４２１２はピッタリの品である。５Ａまで流せるし、４Ｖ駆動可能。秋葉原では千石電商が扱うようになった★

　使い慣れたパーツが手に入らないと悩むことになるので、まとめ買いを推奨。モーター１個あたり１個使うので、すぐに消費する。
　ロボットネタでパーツ置いてるショップはＭＰ４２１２を置く義務がある！と言いたくなるほどのＩＣなのだが・・・

　それはともかく、ＴＡ７２９１Ｐも東芝だったし３Ｖの三端子レギュレーター作ってくれたのも東芝だし、自作ハード作るようになってから東芝という会社の株はかなりアップしている。他の会社も個人ユーザー見据えたパーツを作って欲しいものだ。
　せっかく素のＨブリッジが組めるのだから、ＴＡ７２９１Ｐキットの時とは異なり、ちゃんとしたＰＷＭ制御を行うことにする。具体的にはＯＦＦ期間中にＧＮＤとの間でサーキットを作りモーターが惰性で動くようにする。

　回路を簡単にするため、４Ｎ単一電源で動かす。
　ＰＩＣを４．８Ｖならモーターも４．８Ｖだ。
　ちなみにＯＮ抵抗はハイサイド０．１９Ωでローサイド０．１６Ωだからブリッジ時は０．３５Ωと期待ほど小さくはない。でも２８０モーターを駆動する程度なら問題は出ないだろう。

配線の実際

　尾灯は明るくするためＬＥＤを２個使用。それぞれをトランジスター無しで駆動するため、出力ピンを２本使う。ＲＡ４は未使用でプルアップしてしまう。それが出力ピンではまずいので入力に設定しておく。

　空間を節約するため基板を使わず。ＩＣソケットも利用しての空中配線を行う。

	ＰＩＣを差し込むための１８ピンソケット。 　まず、電源部分にコンデンサーを取り付ける。 　コンデンサーの足をデジタル系電源コードとしても使う。
	続いて、リセット端子にプルアップ抵抗を付ける。 　Ａ４は使わないので、一緒にくっつけてしまう。
	セラロックの中央の足（ＧＮＤ）を折り曲げる。
	ＣＬＫ端子にセラロックを取り付ける。

　続いて、ＭＰ４２１２を取り付ける。

	ＭＰ４２１２の足を折り曲げ、ピン３と７、ピン５と９をそれぞれくっつける。 　モーター接続用の配線も用意。
	配線をＭＰ４２１２に取り付ける。
	ＭＰ４２１２のゲート端子をＰＩＣのポートＢに取り付ける。
	アナログ系の電源を取り付ける。 　左の青コードがＧＮＤ、右の縦に白コードが＋
	デジタル系の電源は、受信機からサーボ信号コードで供給する。 　「前後」と「左右」の２チャンネルを使用する。信号コードのＧＮＤと＋は、まとめる。
	コンデンサーの足にＧＮＤと＋を取り付け、オレンジの信号線２本は別個にＰＩＣのＲＡ２とＲＡ３に接続。
	最後に、尾灯ＬＥＤ用のソケットを取り付ける。 　ＩＣピンを４列（＋−が２ＬＥＤ分）使うが、中央２つをまとめてＧＮＤに接続している。

　こうして完成したＤＭＤは一応動くのだが、どうも不安定である。
　まず、電源ＯＮになっても、全くモーターに通電されないことが多発。それも、ちゃんとモーターが動く時も動かない時もある。動いている時も、暫く操作していると突然動かなくなったりする。モーターが全く動かない場合でも、尾灯ＬＥＤはちゃんと反応している。不思議である。
　最初はハンダ付けの不良かとも思ったが、何度も動作試験しているとそれでは納得出来なくなった。

　どうやらパワーＭＯＳＦＥＴをドライブする時は、ゲートに直結するのではなく数十Ω〜数百Ωの抵抗を入れるべきらしい。
　理由は共振防止とされているが、正直いまいち良く分からない。だが、ソレが原因ではないか？と思われる現象も発生していた。
　定速前進時は尾灯ＬＥＤは消えていなくてはならない。ところが、プロポのスティックを固定しても尾灯がチラチラ不規則に点滅を繰り返す。だが、モーターが動かない動作不良時には、尾灯は安定した光り方をする。
　いかにもあやしい。そこで、ＤＭＤを新しく作り直してみた。

	初号機では、セラロックだけ出っ張って高さを損していた。 　取り付けでもかなり邪魔だったので、今度は側面に取り付けた。 　ＧＮＤの接続にジャンパー飛ばす羽目になるが仕方ない。 　ＰＩＣの電源とＧＮＤが逆になっていれば配線が非常に楽になるのになぁ・・・
	ＭＰ４２１２のゲートとＰＩＣを直結するのではなく、１５０Ωの抵抗で接続してみる。
	配線を完了すると、カニを裏から見たかのよう。 　初号機ではサーボ信号と尾灯ＬＥＤを左右逆に取り付けてしまい、実装で少し面倒そうだったので、二号機は当初予定通りに接続。 　とは言えこれは搭載したい戦車次第。こいつはタイガー１用であり、尾灯が左に付いている。
	まさにビンゴ！ 　こうして完成した二号機は目論見通りに完璧に動作！ 　安定して動作しています。抵抗入れた関係でＰＩＣとＭＰ４２１２の間隔が広がり、占有面積は初号機より増大しています。それでもＴＡ７２９１Ｐを使ったキットの半分程度だし何より発熱が少ないためヒートシンク無しでこのまま運用可能！ 　ＦＥＴのゲートとＰＩＣを接続する時は、抵抗を入れよう。 　以前単体のパワーＭＯＳＦＥＴを組み合わせてＨブリッジ作った時も、動作不安定をどうしても押さえられなかった。恐らく同じ原因だったのではないか？

　ともあれこれで、１／３５〜１／２４の小型ラジコン戦車（ＲＥ１３０〜ＲＥ２８０クラス）用に使えるアンプが確保された。非常に収穫大である★

信号変換

　縦軸はアクセル（スロットル）操作で、横軸はハンドル（エルロン）操作です。それぞれの操作を行った時に、左右のキャタピラの移動ベクトルがどうなるかを黄色の線で表しています。
　ＰＩＣ内部演算ではキャタの動きについて、停止を１２８、最大前進を２５５、最大後退を１として８ビットで表現しています。そしてこの図の９＊９＝８１個所の点のキャタ移動量をテーブルとして持っているのです。１個所につき左右２バイト必要なので１６２ワードを消費しますが、１Ｋワードあるので大丈夫です。代償として、後で動きを容易に変更可能となります。
　アクセルとハンドルの位置がこの図のどの位置に来るかを見て、近傍４個所の値から内挿してキャタの移動量を計算します。　

　１６分の１用ＤＭＤを自作した時とは異なり、タミヤのレオパルド２Ａ６に操作を合わせることにした。ラジコンカーと同じような動きをさせる。
　そして、「停止」状態の場合はハンドルを見て、超信地旋回させる処理を別途記述。
　例によって機械語でも手抜きせず内分計算を高精度にキチンとやっているので、動きは極めて滑らかです★
　タミヤのＤＭＤのように、超低速時にピーという甲高い異音を発することもありません。

ＰＩＣソースリスト dmd-mp.lzh

　ただ、５０Ｈｚのサーボパルスを読んだ余りの時間でモーターＯＮしている超低周波ＰＷＭのため、若干のモーター振動があります。それでも、戦車の場合は逆にリアルです。
　更に、ＭＡＸでもＤＵＴＹが７０〜８０％までしか上がらないため速度が遅くなります。

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