サスペンション

 サスペンションの動力として、サーボを使うかウォームギアをモーター駆動するかの選択が悩ましい。

 サーボを使えば高速駆動が可能だが、大きな外力が加わると不安だし極めて微妙な調整が出来ないかもしれない。サーボの角度って何ステップ位に分割されるのだ?
 主砲の上下動に直結するため、1000ステップ以上に分割されていないと細かな狙いが付けられない。

 ウォームギアならば外力が加わっても動かない。微調整も容易だ。しかし高速な上下動は出来ないし何より困るのは左右のサスの動きを連動させられない。
 左側面のサスと右側面のサスがシンクロして動かないと、上下動がきちんと出来ない。2つのサーボをシンクロさせるのは簡単だが、これが2つのウォームギアとなると・・・

 左右の連動には案もあったのだが、ウォームギアとモーター、そしてモータードライバーを合わせると余りコンパクトにならない。また、どうやらサーボは1024ステップ程度の分解能はあるようだ。
 そこで、ひとまずサーボを使う前提で作ることにした。

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